危険な環境にロボットを配備しようとするときに緊急対応者が直面する課題の つは、ロボットを必要な場所に移動させることです。 ゴミが散らばっている部屋や家にロボットを放り込んだほうがよい場合もありますが、ロボットは車輪や階段に乗っていなければ機能しません。 研究者は、として知られているロボットを開発しました AGRO、環境に投げ込むことができ、常に車輪に着陸します。
AGRO を意味する アジャイル地上RObot、およびプロトタイプは、ウェストポイントの米国陸軍士官学校のチームによって作成されました。 各ホイールは他のホイールとは独立して動くことができ、独自の電動ハブ モーターを備えています。 各ホイールの独立した制御の可能性により、操作がより操作しやすくなります。
ロボットが投げられると、搭載された慣性計測ユニットが自由落下を即座に検出できます。 次に、慣性測定ユニットが組み込みの比例微分 (PD) コントローラーをトリガーし、各ホイールを異なる角度と速度で回転させるように設定します。 この回転によってトルクが発生し、ロボットのピッチ角、ロール角、ヨー角を制御して、 つの車輪すべてに着陸できるようにします。
この動作により、ロボットは常に車輪に垂直に着地し、衝撃力を均等に分散して潜在的な損傷を最小限に抑えることができます。 車輪に乗ると、AGRO は周囲の世界に行き、救助者の助けを借りて探索することができます。 開発チームは、両端に車輪が付いた曲がった脚を備えた将来のバージョンを構築することを計画しています。 この設計は、衝撃を吸収し、作業が障害を克服するのに役立ちます。
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